解析

普通声波的频率在20Hz~20KHz之间，也是人耳能听到的声波。超声波是一种频率高于20KHz的声波，其振动频率高于普通声波。所以，超声波和普通声波的区别在于震动的频率不同。

因此，选择D选项。

拓展

A项：波长是指波在一个振动周期内传播的距离。用λ表示，单位是米。

B项：振幅是表示振动的范围和强度的物理量。单位是分贝，符号是dB。

C项：传播速度是指用来表示波的传播快慢的物理量。单位为m/s。

D项：频率是单位时间内完成周期性变化的次数，是描述周期运动频繁程度的量。单位为赫兹，符号为Hz。

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